Μεταπτυχιακές εργασίες / Master Theses

Μόνιμο URI για αυτήν τη συλλογή

https://apothesis.hmu.gr/handle/20.500.12688/9246

Περιηγούμαι

Πλοήγηση Μεταπτυχιακές εργασίες / Master Theses ανά Συγγραφέας "Andreadakis, Georgios"

Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
  • Μικρογραφία εικόνας
    Τεκμήριο
    Ανάπτυξη και αξιολόγηση εκπαιδευτικού ρομποτικού οχήματος ανοικτού κώδικα σε περιβάλλον ROS2
    (ΕΛΜΕΠΑ, Σχολή Μηχανικών (ΣΜΗΧ), ΠΜΣ Μηχανικών Πληροφορικής, 2026-04-28) Ανδρεαδάκης, Γεώργιος; Andreadakis, Georgios; Παναγιωτάκης, Σπυρίδων; Panagiotakis, Spyridon
    Η διδασκαλία της ρομποτικής εφαρμόζεται σήμερα σε όλες τις βαθμίδες της εκπαίδευσης και τα βασικά εργαλεία που χρησιμοποιούνται σε αυτή είναι οι πλατφόρμες ρομποτικής που απαρτίζονται από το λογισμικό και τα κινούμενα ή μη ρομποτικά συστήματα. Οι πλατφόρμες αυτές μπορούν να υποστηρίξουν αντικείμενα διδασκαλίας από την εισαγωγή στη ρομποτική στην πρωτοβάθμια εκπαίδευση έως την ανάπτυξη λογισμικού για αυτόνομα ρομποτικά οχήματα στην τριτοβάθμια. Ανάλογα με τη βαθμίδα στην οποία χρησιμοποιούνται, έχουν διαφορετικά χαρακτηριστικά και κόστος. Το Free and Open Source Software Bot (FOSSBot) είναι ένα οικονομικό εκπαιδευτικό ρομποτικό όχημα, το οποίο έχει σχεδιαστεί από τον Οργανισμό Ανοιχτών Τεχνολογιών (ΕΕΛ/ΛΑΚ) και είναι κατάλληλο για μαθητές της πρωτοβάθμιας και δευτεροβάθμιας εκπαίδευσης. Υστερεί όμως στη διδασκαλία της ρομποτικής στην τριτοβάθμια εκπαίδευση καθώς ο εξοπλισμός του υποστηρίζει απλούς αλγόριθμους κίνησης και όχι σύνθετους όπως η χαρτογράφηση και πλοήγηση σε πραγματικό χρόνο (SLAM). Τα ρομποτικά οχήματα που υποστηρίζουν τέτοιους αλγόριθμους, ενσωματώνουν προηγμένους αισθητήρες όπως LiDAR και κάμερα, και έχουν υψηλό κόστος και επίπεδο πολυπλοκότητας γεγονός που συχνά αποτρέπει τη μαζική χρησιμοποίηση τους στην εκπαίδευση. Για το λόγο αυτό, στην παρούσα εργασία γίνεται προσπάθεια να αναβαθμιστεί το υλικό και το λογισμικό του FOSSBot, ώστε να καταστεί ένα οικονομικό εκπαιδευτικό εργαλείο κατάλληλο για όλες τις βαθμίδες εκπαίδευσης. Στόχος αυτής της διπλωματικής εργασίας είναι: α) Η επιτυχής ενσωμάτωση των αρχικών και των νέων αισθητήρων στο πλαίσιο του FOSSBot διασφαλίζοντας τη στερέωση και την τροφοδοσία τους, β) η ανάπτυξη λογισμικού για την ενσωμάτωση των νέων αισθητήρων στο FOSSBot και για την αναβάθμιση του μοντέλου προσομοίωσης του σε περιβάλλον Gazebo, γ) η υλοποίηση και η δοκιμή, σε περιβάλλον ROS2, αλγορίθμων SLAM χρησιμοποιώντας τα δεδομένα από τον LiDAR, την IMU και την οδομετρία, καθώς και αλγορίθμων αυτόνομης πλοήγησης βασιζόμενων στους χάρτες που δημιουργούνται από τους πρώτους αλγόριθμους, δ) η δημιουργία οδηγιών και σεναρίων χρήσης για τη χρησιμοποίηση του FOSSBot από φοιτητές τόσο σε πραγματικά σενάρια όσο και σε προσομοιώσεις και ε) η αξιολόγηση της απόδοσης του συστήματος όσον αφορά την ακρίβεια της χαρτογράφησης, του εντοπισμού θέσης και της πλοήγησης που επιτυγχάνει.