Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Xenidis, Apostolos"

Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
  • Μικρογραφία εικόνας
    Τεκμήριο
    Σχεδίαση και ανάπτυξη ρομποτικής άρθρωσης για την προσομοίωση της ανθρώπινης κίνησης περπατήματος
    (ΕΛΜΕΠΑ, Πολυτεχνική Σχολή, Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών, 2025-10-02) Ξενίδης, Απόστολος; Xenidis, Apostolos; Πολυγερινός, Παναγιώτης; Polygerinos, Panagiotis
    Η παρούσα διπλωματική εργασία αφορά τη σχεδίαση, ανάπτυξη, κατασκευή και ανάλυση μιας ρομποτικής άρθρωσης που προσομοιώνει την ανθρώπινη κίνηση βάδισης. Η εξέλιξη της ρομποτικής τεχνολογίας είχε πάντα την προσοχή και το ενδιαφέρον του κόσμου όσον αναφορά την κίνηση του ανθρώπου, καθώς βρίσκουν εφαρμογή σε ανθρωποειδή ρομπότ, εξωσκελετούς υποστήριξης και ιατρικές διατάξεις αποκατάστασης. Η αποτελεσματική προσομοίωση του φυσικού βαδίσματος αποτελεί πρόκληση λόγω της πολυπλοκότητας των βιολογικών αρθρώσεων και των αλληλεπιδράσεών τους με το περιβάλλον. Στόχος της μελέτης είναι η ανάπτυξη μιας βιομηχανικής άρθρωσης που συνδυάζει προηγμένες κινηματικές και δυναμικές αρχές με βιομιμητικές στρατηγικές σχεδίασης. Η ανάλυση περιλαμβάνει τον μηχανικό σχεδιασμό της άρθρωσης, τη βελτιστοποίηση των γεωμετρικών χαρακτηριστικών της, καθώς και την επιλογή κατάλληλων υλικών που διασφαλίζουν αντοχή, χαμηλό βάρος και ομαλή λειτουργία. Παράλληλα, εφαρμόζονται προηγμένες μέθοδοι ελέγχου, όπως PID και προσαρμοστικοί αλγόριθμοι, που σε συνδυασμό με αισθητήρες και μικροελεγκτές (Esp32, Encoders, IMU) επιτρέπουν την ακριβή ρύθμιση της κίνησης, λαμβάνοντας υπόψη εξωτερικές διαταραχές και μεταβαλλόμενες συνθήκες. Η μεθοδολογία της εργασίας περιλαμβάνει τη θεωρητική ανάλυση της κίνησης της άρθρωσης, τη δημιουργία προσομοιώσεων για την αξιολόγηση της κινηματικής και δυναμικής της συμπεριφοράς, καθώς και την κατασκευή ενός φυσικού πρωτοτύπου. Οι πειραματικές δοκιμές θα επικεντρωθούν στη σύγκριση της κίνησης του ρομποτικού βραχίονα με αυτήν μιας ανθρώπινης άρθρωσης, αξιολογώντας παραμέτρους όπως η ομαλότητα, η σταθερότητα και η ενεργειακή απόδοση. Η καινοτομία της συγκεκριμένης μελέτης έγκειται στη βελτίωση του ελέγχου και της κινηματικής συμπεριφοράς της ρομποτικής άρθρωσης, επιτρέποντας την ανάπτυξη μηχανισμών που μπορούν να ενσωματωθούν σε προχωρημένα μηχατρονικά συστήματα καθώς και ως πειραματικό μοντέλο προσομοίωσης. Τα αποτελέσματα της έρευνας αναμένεται να δείξουν ότι μια καλά σχεδιασμένη άρθρωση, με κατάλληλη δυναμική και έξυπνη ελεγκτική στρατηγική, μπορεί να βελτιώσει σημαντικά τη φυσικότητα της ρομποτικής βάδισης καθώς και να βοηθήσει σε τυχόν πειράματα που ενδέχεται να χρειάζονται έναν τέτοιο μηχανισμό. Μέσω αυτής της εργασίας, επιδιώκεται η συμβολή στην εξέλιξη της ρομποτικής τεχνολογίας, διευρύνοντας τις δυνατότητες ανάπτυξης ρομποτικών συστημάτων που προσομοιώνουν με ακρίβεια την ανθρώπινη κίνηση.