Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Arapis, Emmanouil-Tsampikos"
Τώρα δείχνει 1 - 2 of 2
Αποτελέσματα ανά σελίδα
Επιλογές ταξινόμησης
Τεκμήριο Ανάπτυξη πειραματικής διάταξης πτερυγίου κυματοειδούς κίνησης.(Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών Τ.Ε., 2013-12-09T09:33:19Z) Αράπης, Εμμανουήλ-Τσαμπίκος; Arapis, Emmanouil-TsampikosΟ πλανήτης μας στην επιφάνεια του καλύπτεται κατά τα τρία τέταρτα από νερό, καθιστώντας εξαιρετικά δύσκολη την εξερεύνηση του. Το σημαντικό ενδιαφέρον που παρουσιάζει το θαλάσσιο περιβάλλον από βιολογικής άποψης (μελέτη και προστασία των σπάνιων οικοσυστημάτων του) αλλά και από ενεργειακής άποψης (αξιοποίηση των φυσικών πόρων του), έχουν οδηγήσει στην ανάπτυξη μη-επανδρωμένων Αυτόνομων Υποβρύχιων Οχημάτων (Autonomous Underwater Vehicles, AUV). Οι επιχειρησιακές τους όμως ανάγκες απαιτούν συστήματα πρόωσης μεγάλης αποδοτικότητας αλλά και με τη δυνατότητα υποστήριξης ελιγμών μεγάλης ακρίβειας μέσα στο υδάτινο περιβάλλον. Προς την κατεύθυνση αυτή, η βιομιμητική επιστημονική προσέγγιση προτάσσει την ανάπτυξη μηχανισμών πρόωσης, η σχεδίαση των οποίων βασίζεται (‘μιμείται’) τους τρόπους παραγωγής πρόωσης διαφόρων υδρόβιων οργανισμών. Οι βιο-εμπνευσμένοι αυτοί προωστήρες παρουσιάζουν αυξημένη αποδοτικότητα, ακρίβεια ελιγμών, αθόρυβη λειτουργία κολύμβησης και μερικοί από αυτούς κατορθώνουν πολύ μεγάλες ταχύτητες. Ένας τύπος βιομιμητικού προωστήρα είναι ο ρομποτικός μηχανισμός πτερυγίου κυματοειδούς κίνησης, εμπνευσμένος από την κίνηση ορισμένων ειδών σουπιάς και ηλεκτροφόρων χελιών. Στην παρούσα εργασία παρουσιάζεται ο σχεδιασμός και η πειραματική αξιολόγηση ενός τέτοιου πρωτοτύπου πτερυγίου κυματοειδούς κίνησης, η σχεδίαση του οποίου έχει βασιστεί στη μορφολογία και τα χαρακτηριστικά κίνησης που εμφανίζουν τα επιμήκη πτερύγια που απαντώνται σε ορισμένα είδη ηλεκτροφόρων χελιών. Το πρωτότυπο απαρτίζεται από οκτώ ενεργά-ελεγχόμενες ακτίνες, οι οποίες διασυνδέονται μεταξύ τους με μια εύκαμπτη μεμβράνη. Για την παραγωγή των μοτίβων κίνησης των ακτίνων, ώστε να δημιουργούνται οι κυματώσεις του πτερυγίου, υλοποιήθηκε μια αρχιτεκτονική ελέγχου που βασίζεται σε τεχνητές γεννήτριες κεντρικού πρότυπου ρυθμού (Central Pattern Generators, CPGs). Η αποτίμηση της ικανότητας παραγωγής αυτό-πρόωσης του εν λόγω μηχανισμού διερευνήθηκε πειραματικά μέσω μιας σειράς παραμετρικών μελετών. Τα αποτελέσματα από την μελέτη αυτή κατέδειξαν τη δυνατότητα του πρωτότυπου να επιτύχει ταχύτητες έως και 1.45 μήκη πτερυγίου ανά δευτερόλεπτο, αναδεικνύοντας την επίδραση που έχουν οι διάφορες κινηματικές παράμετροι σχετικά με την επίτευξη ταχύτητας και αποδοτικότητας του κυματισμού. Στο Κεφάλαιο 1 της πτυχιακής γίνεται μια σύντομη αναφορά στο ευρύτερο ερευνητικό πλαίσιο της ανάπτυξης βιομιμητικών υποβρύχιων ρομποτικών συστημάτων, στο οποίο και εντάσσεται η παρούσα εργασία. Παρουσιάζονται επίσης οι κυριότερες ερευνητικές προσπάθειες που έχουν αναφερθεί στη διεθνή βιβλιογραφία σχετικά με την ανάπτυξη πτερυγίων κυματοειδούς κίνησης για χρήση σε υποβρύχια ρομποτικά συστήματα. Στο Κεφάλαιο 2 περιγράφεται ο σχεδιασμός και η ανάπτυξη του ρομποτικού μηχανισμού, παρουσιάζοντας αναλυτικά τα μηχανολογικά και ηλεκτρονικά τμήματα από τα οποία απαρτίζεται. Το Κεφάλαιο 3 πραγματεύεται την επιλογή και μοντελοποίηση της στρατηγικής που αναπτύχθηκε για την υλοποίηση της κυματοειδούς κίνησης του πτερυγίου, η οποία βασίζεται σε μια δομή διασυνδεδεμένων μη-γραμμικών ταλαντωτών, οι οποίοι ονομάζονται CPGs. Παρουσιάζονται επίσης οι δύο αρχιτεκτονικές που αναπτύχθηκαν για την υλοποίησης της παραπάνω στρατηγικής ελέγχου της κυματοειδούς κίνησης για την πειραματική διάταξη του πτερυγίου. Στο Κεφάλαιο 4 περιγράφονται η οργάνωση και τα αποτελέσματα των πειραματικών μελετών που πραγματοποιήθηκαν για την αποτίμηση της απόδοσης του μηχανισμού του πτερυγίου κυματοειδούς κίνησης. Τέλος, μια σειρά σχόλιων, συμπερασμάτων και προτάσεων για μελλοντική εξέλιξη, με βάση τα συμπεράσματα που προέκυψαν από την παρούσα μελέτη, παρουσιάζονται στο Κεφάλαιο 5.Τεκμήριο Σχεδιασμός, διασύνδεση και λειτουργία ηλεκτρονικών διατάξεων έξυπνου εργαλείου κρουστικής λάξευσης.(Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), ΔΠΜΣ Προηγμένα Συστήματα Παραγωγής, Αυτοματισμού και Ρομποτικής, 2018-09-12) Αράπης, Εμμανουήλ-Τσαμπίκος; Arapis, Emmanouil-TsampikosΑντικείμενο της παρούσας μεταπτυχιακής εργασίας είναι ο σχεδιασμός, η κατασκευή, η διασύνδεση και η ορθή λειτουργία ηλεκτρονικών διατάξεων και λογισμικού ενός έξυπνου εργαλείου κρουστικής λάξευσης. Το έξυπνο εργαλείο θα πρέπει να είναι σε θέση να συλλέγει και να καταγράφει δεδομένα από τους αισθητήρες των ηλεκτρονικών διατάξεων, κατά τη διάρκεια κατεργασίας ψαθυρών υλικών. Προκειμένου να πληρούνται οι προϋποθέσεις αυτές, επιλέχθηκαν, σχεδιαστήκαν, κατασκευάστηκαν και διασυνδέθηκαν ηλεκτρονικές διατάξεις, οι οποίες ενσωματώθηκαν στο έξυπνο εργαλείο. Αυτές οι ηλεκτρονικές διατάξεις επιτυγχάνουν τη συλλογή, καταγραφή και αποστολή των δεδομένων, μέσω του κατάλληλου υλικού και λογισμικού που αναπτύχθηκε. Τα εν λόγω συλλεγόμενα δεδομένα αφορούν τη μέτρηση της δύναμης που ασκείται στο έξυπνο εργαλείο, τον προσανατολισμό του στο χώρο, τις γραμμικές επιταχύνεις και τη θερμοκρασία που αναπτύσσει, κατά τη διάρκεια της λειτουργίας του. Το αποτέλεσμα της εργασίας είναι ένα πλήρως λειτουργικό κρουστικό εργαλείο, με τις παραπάνω προδιαγραφές.