Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Deligiannis, Ioannis"
Τώρα δείχνει 1 - 2 of 2
Αποτελέσματα ανά σελίδα
Επιλογές ταξινόμησης
Τεκμήριο Ανάπτυξη ρομποτικής πλατφόρμας και RTOS.(Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής Τ.Ε., 2014-11-09T14:53:08Z) Δεληγιάννης, Ιωάννης; Deligiannis, IoannisΗ παρούσα πτυχιακή αναφέρεται στη μελέτη και στην υλοποίηση ενός ευέλικτου ρομποτικού συστήματος καθώς και στην εφαρμογή ενός υβριδικού λειτουργικού συστήματος στηριζόμενο στις αρχές των Real-Time Embedded Operating Systems. Βασικός στόχος είναι η σύνθεση των παραπάνω και η σωστή λειτουργία τους. Θα ήταν σκόπιμο να γίνει μια αναφορά στο προηγούμενο μοντέλο [i025], το οποίο κατασκευάστηκε με σκοπό να καθορίσει το κατάλληλο λειτουργικό σύστημα, καθώς και τον αλγόριθμο καταμερισμού διαδικασιών ανάλογα με την προτεραιότητα και το χρόνο ολοκλήρωσής τους. Στο σύνολο της μελέτης θα παρουσιαστούν διαδοχικά τα βήματα επιλογής υλικού καθώς και κατασκευής της ρομποτικής πλατφόρμας όπως επίσης και οι αλγόριθμοι που χρησιμοποιήθηκαν για το λειτουργικό σύστημα ,την συλλογή δεδομένων και τη κίνηση. Σκοπός της εργασίας είναι η ανάδειξη τέτοιων εφαρμογών με στόχο την χρήση τους σε περιοχές δυσπρόσιτες για τον άνθρωπο όπως σε ατυχήματα πυρηνικών εργοστασίων όπου υπάρχει διαρροή ραδιενέργειας ή περιοχές που επλήγησαν από σεισμούς. Σε τέτοιες περιπτώσεις πάντα είναι χρήσιμη η μετάβαση αυτόνομων κινητών συστημάτων για την εύρεση και την επίλυση προβλημάτων ή ακόμα και για την διαπίστωση κάποιων ήδη υπαρχουσών καταστάσεων.Τεκμήριο Παντός εδάφους αυτόνομη αρθρωτή ρομποτική πλατφόρμα.(Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), ΠΜΣ Πληροφορική και Πολυμέσα, 2016-10-31) Δεληγιάννης, Ιωάννης; Deligiannis, IoannisΤα τελευταία χρόνια βασικό πεδίο έρευνας αποτελεί η ανάπτυξη μιας αυτόνομης αρθρωτής ρομποτικής πλατφόρμας εδάφους με δυνατότητα πλοήγησης και ελιγμών σε ένα μη δομημένο περιβάλλον. Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται την ανάλυση, τον σχεδιασμό και την υλοποίηση ενός εσωτερικού ή/και υπαίθριου αρθρωτού συστήματος κίνησης, που προορίζεται για χρήση σε ευφυή αυτόνομα ρομπότ. Στόχος της πλατφόρμας είναι να αποτελεί ένα σταθερό σύστημα κίνησης για εξοπλισμένα ρομπότ που φέρουν διάφορα αισθητήρια συστήματα, με σκοπό την εκτέλεση επιμέρους καθηκόντων για την επίτευξη ενός στόχου. Για την υλοποίηση αυτής της πλατφόρμας, χρησιμοποιήθηκαν δύο μικροελεγκτές ARM Cortex M4 που χρησιμοποιούν ένα Real-time Operating System (RTOS), καθώς κι ένα αισθητήριο σύστημα. Η επικοινωνία μεταξύ των μικροελεγκτών επιτεύχθηκε με τη χρήση του Controller Area Network (CAN) πρωτοκόλλου. Επιπλέον, δημιουργήθηκε ένα νέο σύστημα διαχείρισης μνήμης, προσδίδοντας μια πιο αποδοτική δυναμική κατανομή και ανασυγκρότηση μνήμης για μικρά ενσωματωμένα συστήματα που στερούνται μια Μονάδα Διαχείρισης Μνήμης (Memory Management Unit (MMU)). Χρησιμοποιώντας ως κύρια χαρακτηριστικά την αποτελεσματικότητα στο χειρισμό και τις απαιτήσεις των μη έντονων εφαρμογών πραγματικού χρόνου, σε περιορισμένα-ενσωματωμένα συστήματα, η προτεινόμενη λύση της διαχείρισης μνήμης παρέχει μια πιο ακριβή διαδικασία κατανομής μνήμης. Το σύστημα αξιολογήθηκε, δίνοντας ενθαρρυντικά αποτελέσματα όσο αφορά τις επιδόσεις και την αξιοπιστία σε σύγκριση με την προκαθορισμένη κατανομή μνήμης. Τα αποτελέσματα αυτών των προσπαθειών θα έχουν εφαρμογή σε προβλήματα σε τραχιά περιβάλλοντα, για παράδειγμα στο χώρο της έρευνας, ερευνά την επιφάνεια του πλανήτη, χωρίς να τίθεται σε κίνδυνο ανθρώπινες ζωές, ή σε πληγείσες περιοχές για τον εντοπισμό τραυματιών και την μεταβίβαση μια διεξοδικής εικόνας της περιοχή στο προσωπικό διάσωσης. Το έργο περιλαμβάνει την αρχική ανάπτυξη μιας πεντάποδης ρομποτικής πλατφόρμας που περικλείει ένα σύστημα κίνησης, καθώς και ένα σύστημα επικοινωνίας που παρέχει μια διεπαφή ευχερούς χειρισμού του συστήματος κίνησης, το οποίο επιτρέπει μια πιο ρεαλιστική εμπειρία του τηλεχειρισμού -τηλεπισκόπησης, και ημι-αυτόνομης συμπεριφοράς ρομπότ από ό, τι υπάρχει σήμερα. Αν και τα τρέχοντα αποτελέσματα της έρευνας είναι πρόωρα για την ενσωμάτωση τους σε ένα τελικό προϊόν, η προσπάθεια αυτή είναι ειδικά σχεδιασμένη σε μικρότερη κλίμακα που μπορεί να χρησιμοποιηθεί σε εικονικές δοκιμές, προσδίδοντας με αυτόν τον τρόπο περισσότερο ακριβείς αναπαραστάσεις των προκλήσεων που αντιμετωπίζουν τα πλήρους μεγέθους αυτόνομα ρομποτικά συστήματα. Η ολοκληρωμένη κατάσταση, στην οποία βρίσκεται το έργο αυτή τη στιγμή, μπορεί να λειτουργήσει ως σημείο εκκίνησης από το οποίο θα μπορούσαν να γίνουν και να ενσωματωθούν διάφορες βελτιώσεις και επεκτάσεις.