Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Fyrai, Klainto"

Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
  • Μικρογραφία εικόνας
    Τεκμήριο
    Τηλεχειρισμός ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού μέσω πρωτότυπης διάταξης αισθητήρων προσαρμοσμένων σε γάντι.
    (Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε., 2015-03-13T13:57:35Z) Φυράι, Κλάιντο; Fyrai, Klainto
    Η παρούσα πτυχιακή εργασία πραγματεύεται την σχεδίαση και κατασκευή ενός συστήματος συλλογής δεδομένων, προσαρμοσμένο σε γάντι, για τον τηλεχειρισμό ενός ρομποτικού χεριού 16 βαθμών ελευθερίας το οποίο πρόσφατα κατασκευάστηκε στο εργαστήριο Ρομποτικής και Αυτοματικής του Τ.Ε.Ι. Κρήτης. Αρχικά, γίνεται μία συνοπτική περιγραφή της κίνησης των δαχτύλων του ανθρώπινου χεριού, από την οποία προκύπτει ότι υπάρχει συσχέτιση στον τρόπο κίνησης των αρθρώσεων για κάθε δάχτυλο ξεχωριστά αλλά και μεταξύ γειτονικών δαχτύλων. Στην συνέχεια, παρουσιάζονται μαθηματικές σχέσεις που περιγράφουν τους περιορισμούς κίνησης στις αρθρώσεις των δαχτύλων, οι οποίες χρησιμοποιούνται στην υλοποίηση του σύστημα συλλογής δεδομένων που κατασκευάστηκε. Ακολούθως, παρουσιάζεται με λεπτομέρεια η σχεδίαση και η κατασκευή του συστήματος συλλογής δεδομένων η οποία βασίζετε στην χρήση εύκαμπτων αισθητήρων οι οποίοι τοποθετούνται με κατάλληλο τρόπο πάνω στο γάντι. Επίσης, αναλύεται ο τρόπος τηλεχειρισμού (ασύρματος ή ενσύρματος) του ρομποτικού χεριού από το παραπάνω σύστημα συλλογής δεδομένων και εξετάζεται η ορθότητα του συστήματος μέσα από πειράματα. Τέλος, αναπτύχθηκε ένα μοντέλο απεικόνισης των δεδομένων καταγραφής του γαντιού το οποίο χρησιμοποιήθηκε πριν την τελική σύνδεση του ρομποτικού χεριού με το γάντι.