Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Iliadis, Antonios"
Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
Αποτελέσματα ανά σελίδα
Επιλογές ταξινόμησης
Τεκμήριο Μοντελοποίηση και έλεγχος ρομποτικού δακτύλου με τη χρήση τενόντων(ΕΛΜΕΠΑ, Πολυτεχνική Σχολή, Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών, 2026-10-12) Ηλιάδης, Αντώνιος; Iliadis, Antonios; Φασουλάς, Ιωάννης; Fasoulas, IoannisΗ παρούσα διπλωματική εργασία επικεντρώνεται στην παραμετρική σχεδίαση, την ανάπτυξη και τον έλεγχο ενός ανθρωπόμορφου ρομποτικού δακτύλου οδηγούμενου από τένοντες. Η μηχανική δομή του δακτύλου αποτελείται από τρεις περιστροφικές αρθρώσεις και τρεις φάλαγγες, οι οποίες συνδέονται μεταξύ τους μέσω παθητικών ελατηρίων επαναφοράς. Ο σχεδιασμός της διάταξης πραγματοποιήθηκε με τέτοιο τρόπο ώστε η όδευση των τενόντων στο εσωτερικό των φαλάγγων να οδηγεί σε αποσυζευγμένο κινηματικό έλεγχο των αρθρώσεων. Στη συνέχεια σχεδιάστηκε και κατασκευάστηκε η βάση στήριξης του μηχανισμού, η οποία φιλοξενεί τον μικροελεγκτή, τους ενεργοποιητές, τους αισθητήρες, καθώς και τα απαραίτητα ηλεκτρονικά κυκλώματα προσαρμογής. Παράλληλα με την ανάπτυξη της διάταξης, πραγματοποιήθηκε κινηματική ανάλυση και μοντελοποίηση του συστήματος, καθώς και στατική μελέτη, λαμβάνοντας υπόψη τα φαινόμενα τριβής που αναπτύσσονται κατά την όδευση των τενόντων. Η εργασία κλείνει με την υλοποίηση τεσσάρων ελεγκτών για τον έλεγχο της γωνιακής θέσης του δακτύλου στον μικροελεγκτή. Συγκεκριμένα αναπτύχθηκαν: (α) ένας ελεγκτής ανοιχτού βρόχου, (β) ένας αναλογικός-ολοκληρωτικός (PI) ελεγκτής, (γ) ένας ελεγκτής ενδοτικότητας και (δ) ένας ελεγκτής εμπέδησης. Όπου αξιολογήθηκαν, ξεχωριστά μέσα από κατάλληλα σχεδιασμένες πειραματικές δοκιμές.