Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Kalaitzakis, Sotirios-Venizelos"

Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
  • Μικρογραφία εικόνας
    Τεκμήριο
    Ανακατασκευή, πειραματική αποτίμηση και κινηματική ανάλυση ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού.
    (ΕΛ.ΜΕ.ΠΑ., ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ (ΣΜΗΧ), Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών, 2023-12-07) Καλαϊτζάκης, Σωτήριος-Βενιζέλος; Kalaitzakis, Sotirios-Venizelos
    Στην παρούσα διπλωματική εργασία μελετάται η ανακατασκευή, η πειραματική αποτίμηση και η κινηματική ανάλυση ενός ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού. Αρχικά γίνεται μια κινηματική ανάλυση για την κίνηση του ανθρώπινου χεριού. Παρουσιάζεται το υπάρχων ανθρωπόμορφο ρομποτικό χέρι, και στην συνέχεια πραγματοποιείται ο έλεγχος των ηλεκτρονικών και μηχανικών μερών του ρομποτικού χεριού. Πραγματοποιείται η ανακατασκευή τμημάτων και καλυμμάτων για το ρομποτικό χέρι. Καθώς και η υλοποίηση βελτιωμένου συστήματος ελέγχου, για την κίνηση των δακτύλων του ρομποτικού χεριού, με την χρήση φωνητικών εντολών. Μελετάται η πειραματική αποτίμηση του ανθρωπόμορφου ρομποτικού χεριού στην χρήση αυτόνομης λαβής για την αρπαγή αντικείμενων, με την χρήση κάποιων προ-λαβών. Όπως και διαφόρων χειρονομιών, που έχει την δυνατότητα να πραγματοποιήσει το ρομποτικό χέρι, υπακούοντας τις εντολές που δέχεται μέσω του συστήματος των φωνητικών εντολών. Επίσης μελετάται η κινηματική ανάλυση των ρομποτικών δακτύλων του χεριού με βάση εξισώσεις κίνησης, που προκύπτουν με την χρήση μηχανικής όρασης. Οι εξισώσεις κίνησης προσεγγίζονται με δύο μεθόδους μια γραμμική σχέση και μια πολυωνυμική σχέση τρίτου βαθμού. Στην συνέχεια με την διεξαγωγή πειραμάτων καθορίζονται ορισμένα χαρακτηριστικά των ρομποτικών δακτύλων. Τα χαρακτηριστικά των ρομποτικών δακτύλων που καθορίζονται είναι η σταθερά του ζεύγους των ελατηρίων που επιτρέπουν την κάμψη των ρομποτικών δακτύλων, ο συντελεστής τριβής του τένοντα με τις φάλαγγες των ρομποτικών δακτύλων, αλλά και οι μάζες και οι ροπές αδράνειας των ρομποτικών δακτύλων. Τέλος με την χρήση του λογισμικού Abaqus, πραγματοποιείται προσομοίωση της πειραματικής διάταξης (για την εύρεση της σταθεράς του ζεύγους των ελατηρίων), ώστε στην θέση του ελατηρίου να τοποθετηθεί ένα άλλο υλικό solid που θα κάμπτεται και θα επιτρέπει την κάμψη των ρομποτικών δακτύλων, με παρόμοια συμπεριφορά.