Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Kalantzis, Spyridon"
Τώρα δείχνει 1 - 2 of 2
Αποτελέσματα ανά σελίδα
Επιλογές ταξινόμησης
Τεκμήριο Σχεδίαση, κατασκευή και έλεγχος ανθρωπόμορφης ρομποτικής πρόθεσης με δυνατότητες κίνησης και λαβής αντικειμένων.(Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), ΔΠΜΣ Προηγμένα Συστήματα Παραγωγής, Αυτοματισμού και Ρομποτικής, 2019-07-05) Καλαντζής, Σπυρίδων; Kalantzis, SpyridonΣτην παρούσα Μεταπτυχιακή Εργασία, πραγματοποιείται μια εκτενέστερη μελέτη των ανθρωπόμορφων ρομποτικών χεριών που υπάρχουν αυτή τη στιγμή, αναγνωρίζοντας τα πεδία μελέτης του καθενός. Αυτό γίνεται μέσα από ένα πλήθος μελετών από Πανεπιστήμια και εταιρίες. Οι ρομποτικές αυτές κατασκευές κατατάσσονται σύμφωνα με τη χρήση τους ενώ επισημαίνονται οι κυριότερες εξ’ αυτών. Εν συνεχεία, ορίζονται τα επίπεδα λειτουργικότητας και οι επιθυμητές προδιαγραφές για την ολοκλήρωση του έργου. Παρακάτω αναλύεται το μηχανολογικό υποσύστημα της κατασκευής, με αναλυτική περιγραφή του σχεδιασμού όλων των εξαρτημάτων που κατασκευάστηκαν και τα χαρακτηριστικά αυτών. Επιπρόσθετα, αναλύεται το σύστημα αίσθησης και επενέργειας της κατασκευής με πληροφορίες από όλα τα ηλεκτρονικά μέσα που χρησιμοποιήθηκαν, παραθέτοντας και τα κυκλώματα προσαρμογής τους. Προς έλεγχο της κατασκευής αναφέρονται τέσσερις διαφορετικοί τρόποι, με τον τελευταίο να πραγματοποιείται μέσω αισθητήρων ηλεκτρομυογραφίας (Η/Μ - EMG). Παράλληλα με τον τρόπο ελέγχου αυτόν, αναλύεται όλη η διαδικασία καταγραφής σημάτων H/M από υγιές άτομο και ένα άτομο με ακρωτηριασμό άνω άκρου, με σκοπό την προτεινόμενη καταγραφή αλγορίθμων ελέγχου. Κλείνοντας, παρουσιάζονται οι πειραματικές αποτιμήσεις από τις επιτυχημένες χειρονομίες και λαβές της Ρομποτικής Πρόθεσης που υλοποιήθηκε, καθώς αναφέρονται και τα συμπεράσματα από τη μελέτη αυτή και τα πεδία εξέλιξης. Η παρούσα Μεταπτυχιακή Εργασία επιχορηγήθηκε οικονομικά από το «1ο Εσωτερικό Πρόγραμμα Ενίσχυσης της Έρευνας» του Τ.Ε.Ι. Κρήτης και συγκεκριμένα από τον Ειδικό Λογαριασμό Κονδυλίων Έρευνας (Ε.Λ.Κ.Ε.) του Τ.Ε.Ι. Κρήτης. Η Εργασία πραγματοποιήθηκε στα πλαίσια του προγράμματος «Σχεδίαση, Κατασκευή και Έλεγχος Ανθρωπόμορφης Ρομποτικής Πρόθεσης με Δυνατότητες Κίνησης και Λαβής Αντικειμένων - ΑΡΠΑ».Τεκμήριο Σχεδιασμός, κατασκευή και έλεγχος μικρής ρομποτικής πλατφόρμας "Stewart".(Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών Τ.Ε., 2013-10-17T19:45:44Z) Καλαντζής, Σπυρίδων; Kalantzis, SpyridonΟ σκοπός της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι η ανάπτυξη του ρομποτικού μηχανισμού κλειστής κινηματικής αλυσίδας έξι βαθμών ελευθερίας, φερόμενου ως πλατφόρμα “Stewart”, για την προσομοίωση κινήσεων και τροχιών με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας. Για την ανάπτυξη του μηχανισμού αυτού γίνεται η μελέτη και κατανόηση της κινηματικής ανάλυσής του, και παράλληλα με βάση τις γνώσεις που θα αποτυπωθούν, ως επόμενο βήμα, έχουμε να σχεδιαστεί ένα υπόδειγμα μιας πλατφόρμας "Stewart".