Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Kavvousanos, Stavros"

Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
  • Μικρογραφία εικόνας
    Τεκμήριο
    Έλεγχος ρομποτικού δακτύλου για τη θέση και την άσκηση δύναμης σε επίπεδη επιφάνεια.
    (Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), ΔΠΜΣ Προηγμένα Συστήματα Παραγωγής, Αυτοματισμού και Ρομποτικής, 2017-01-31) Καββουσανός, Σταύρος; Kavvousanos, Stavros
    Η παρούσα εργασία ασχολείται με το πρόβλημα του ελέγχου ενός ρομποτικού δακτύλου με παραμορφώσιμο άκρο καθώς κινείται πάνω σε μια επίπεδη και άκαμπτη επιφάνεια προς μια προκαθορισμένη θέση έτσι ώστε να εκτελεί κίνηση κύλισης ασκώντας παράλληλα μια δύναμη προς την επιφάνεια. Δοκιμάζονται σε περιβάλλον προσομοίωσης και πειραματικά, νόμοι ελέγχου ως προς την ικανότητά τους να ελέγχουν τη θέση του ρομποτικού δακτύλου και τη δύναμη που αυτό ασκεί σε επιφάνεια, χωρίς τη χρήση αισθητήρων δύναμης και γνώση των συνθηκών επαφής που επικρατούν. Στο πρώτο μέρος της εργασίας γίνεται κινηματική και δυναμική ανάλυση του βραχίονα. Περιγράφονται οι σχέσεις που συνδέουν τις μεταβλητές των αρθρώσεων με το άκρο του βραχίονα όταν αυτό βρίσκεται ελεύθερο στο χώρο. Αναφέρονται επίσης οι εξισώσεις που προκύπτουν από τους κινηματικούς περιορισμούς που θέτει η κίνηση του δακτύλου πάνω στην επιφάνεια. Αναπτύσσονται οι δυναμικές εξισώσεις που περιγράφουν την κίνηση του ρομποτικού βραχίονα στην περίπτωση που κινείται στο χώρο, όταν εκτελεί κίνηση κύλισης πάνω στην επιφάνεια και στην γενική περίπτωση που η μορφή της κίνησης στην επιφάνεια είναι εκ των προτέρων άγνωστη. Το δεύτερο τμήμα αναφέρεται στην αξιολόγηση των νόμων ελέγχου σε περιβάλλον προσομοίωσης. Γίνεται συγκριτική ανάλυση των αποτελεσμάτων όσο αφορά την απόκριση του συστήματος για κάθε ελεγκτή και αξιολογούνται με βάση τα κριτήρια που έχουν τεθεί. Το τελευταίο μέρος αφορά την πειραματική διάταξη και τα πειραματικά αποτελέσματα των δοκιμών. Αναλύονται οι επιμέρους μηχανισμοί και περιγράφονται η μεθοδολογία που ακολουθήθηκε και τα πειράματα που πραγματοποιήθηκαν για την βαθμονόμηση και τον υπολογισμό των διάφορων παραμέτρων του συστήματος. Τέλος παρουσιάζονται τα πειραματικά δεδομένα, αναλύονται και εξάγονται συμπεράσματα.