Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Kontozoudis, Theodoros"
Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
Αποτελέσματα ανά σελίδα
Επιλογές ταξινόμησης
Τεκμήριο Βελτιστοποίηση ελεγκτών ρομποτικών οχημάτων με τη μέθοδο Βελτιστοποίησης Σµήνους Σωματιδίων.(Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), ΔΠΜΣ Προηγμένα Συστήματα Παραγωγής, Αυτοματισμού και Ρομποτικής, 2017-05-22) Κοντοζούδης, Θεόδωρος; Kontozoudis, TheodorosΣκοπός της παρούσας μεταπτυχιακής εργασίας είναι η μελέτη της επίδρασης αλγορίθμων βελτιστοποίησης σµήνους σωματιδίων, σε έντροχα ρομποτικά οχήματα που έχουν τη δυνατότητα να κινούνται αυτόνομα σε άγνωστο περιβάλλον με χρήση ελεγκτών ανεπτυγμένων με εργαλεία υπολογιστικής νοημοσύνης και συγκεκριμένα ασαφών ελεγκτών. Αναλύεται η επίδραση της διαδικασίας βελτιστοποίησης στη συμπεριφορά των οχημάτων (ταχύτητα, χρόνος επίτευξης στόχου, αποφυγή εμποδίων κλπ.) καθώς και γίνεται διερεύνηση της επίδρασης διαφορετικών συναρτήσεων αξιολόγησης στην διαδικασία βελτιστοποίησης. Η συγκεκριμένη μελέτη υλοποιείται με συνδυασμένη χρήση του ρεαλιστικού προσομοιωτή V-REP για την αναπαράσταση ενός προσομοιωμένου ρομποτικού οχήματος Pioneer, με την ταυτόχρονη χρήση του υπολογιστικού πακέτου MATLAB για την πραγματοποίηση των σχετικών υπολογισμών. Με τη συγκεκριμένη προσέγγιση οι βελτιστοποιημένοι ελεγκτές επέδειξαν εύρωστη συμπεριφορά και τα οχήματα ήταν σε θέση να πραγματοποιούν τον επιθυμητό σκοπό με μεγαλύτερη ταχύτητα από τους ευρετικά σχεδιασμένους ελεγκτές. Κατά τη διεξαγωγή των πειραμάτων αναδείχθηκε η σημαντικότητα του ρόλου της συνάρτησης αξιολόγησης στην εξέλιξη της βελτιστοποίησης και στην επίδραση της συμπεριφοράς του οχήματος.