Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Kouroupakis, Fanis"
Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
Αποτελέσματα ανά σελίδα
Επιλογές ταξινόμησης
Τεκμήριο Ανάπτυξη μηχατρονικής αρπάγης και ρομποτικού συστήματος συγκομιδής καρπών ντομάτας.(ΕΛΜΕΠΑ, Σχολή Μηχανικών (ΣΜΗΧ), Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών, 2025-02-05) Κουρουπάκης, Φάνης; Kouroupakis, Fanis; Φασουλάς, Ιωάννης; Fasoulas, IoannisΤο θέμα της διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη μηχατρονικής αρπάγης συγκομιδής καρπών και ενός ρομποτικού συστήματος επίσης συγκομιδής καρπών ντομάτας. Η εργασία χωρίζεται σε δυο μέρη, το πρώτο μέρος αφορά την ανάπτυξη του αρχικού πρωτότυπου αρπάγης. Στο δεύτερο μέρος παρουσιάζεται μία βελτιωμένη εκδοχή του πρωτότυπου της αρπάγης καθώς και η ενσωμάτωση αυτού σε ένα ολοκληρωμένο ρομποτικό σύστημα για τη συλλογή καρπών ντομάτας. Πιο αναλυτικά στο πρώτο μέρος παρουσιάζονται αναλυτικά τα μέρη του αρχικού πρωτότυπου της αρπάγης που σχεδιάστηκαν και κατασκευάστηκαν καθώς επίσης και κάποια αρχικά πειράματα που έγιναν πάνω σε πραγματικό ιστό με σκοπό τη εξαγωγή συμπερασμάτων για τη λειτουργία της αρπάγης, όπως είναι οι δυνατότητες και το πεδίο εφαρμογών που μπορεί να καλύψει αλλά και οι δυνατότητες για βελτίωση. Στο δεύτερο μέρος παρουσιάζεται το βελτιωμένο μοντέλο της αρπάγης, αναλύοντας τη λειτουργία της. Στη συνέχεια περιγράφεται η διαδικασία υλοποίησης ενός ολοκληρωμένου ρομποτικό σύστημα το οποίο είναι σε θέση να εντοπίζει καρπούς ντομάτας και να τους προσεγγίζει εκτελώντας εργασίες συγκομιδής. Ο εντοπισμός της θέσης των καρπών επιτυγχάνεται μέσα από μία 3D κάμερας στην οποία ένα ήδη εκπαιδευμένο νευρωνικό δίκτυο αναγνωρίζει καρπούς ντομάτας, ενώ η προσέγγιση γίνεται μέσα από το ένα ρομποτικό βραχίονα στον οποίο είναι τοποθετημένη η αρπάγη. Η διαχείριση της 3D κάμερας, του Νευρωνικού δικτύου, του ρομποτικού βραχίονα αλλά και της αρπάγης επιτυγχάνεται μέσα από γλώσσα προγραμματισμού Python. Τέλος, η εργασία κλείνει με την παρουσίαση πειραμάτων που έχουν να κάνουν με την ανίχνευση, προσέγγιση και συγκομιδή καρπών τομάτας τοποθετημένων τυχαία στο χώρο.