Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Martinis, Athanasios"

Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
  • Μικρογραφία εικόνας
    Τεκμήριο
    Βελτιστοποίηση της συνεργατικής συμπεριφοράς ομάδων ρομποτικών οχημάτων με τη βοήθεια εξελικτικών στρατηγικών.
    (Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), ΔΠΜΣ Προηγμένα Συστήματα Παραγωγής, Αυτοματισμού και Ρομποτικής, 2019-07-26) Μαρτίνης, Αθανάσιος; Martinis, Athanasios
    Ο σχεδιασμός ελεγκτών ρομποτικών οχημάτων, είναι ένα αντικείμενο εξαιρετικού ενδιαφέροντος καθώς οι αυτόνομες συσκευές παίζουν ολοένα και σημαντικότερο ρόλο στην καθημερινότητα μας. Ήδη μια πληθώρα εταιριών έχει παρουσιάσει αυτόνομα ρομποτικά συστήματα ικανά να κινούνται σε άγνωστο περιβάλλον. Στόχος της παρούσας εργασίας είναι να μελετηθεί η δυνατότητα σχεδίασης, με βέλτιστο τρόπο, ελεγκτών σχεδιασμέμων με την βοήθεια τεχνικών ευφυούς ελέγχου για την πλοήγηση αυτόνομων ρομποτικών συσκευών. Συγκεκριμένα σχεδιάστηκαν ασαφής ελεγκτές για τη πλοήγηση ρομποτικών οχημάτων που κινούνταν σε άγνωστο περιβάλλον. Οι ελεγκτές βελτιστοποιήθηκαν με τη βοήθεια γεννετικών αλγορίθμων, μιας διαδικασίας βελτιστοποίησης εμπνευσμένη από τη διαδικασία της φυσικής επιλογής, που βασίζεται στην αξιολόγηση των αποτελεσμάτων με τη βοήθεια μιας συνάρτησης καταλληλότητας (fitness function). Στόχος ήταν να μελετηθεί η επίδραση διαφορετικών τύπων συναρτήσεων καταλληλότητας στην εξελικτική διαδικασία, καθώς και στη συμπεριφορά των οχημάτων. Προκειμένου να αξιολογηθεί η προτεινόμενη προσέγγιση προσομοιώθηκε η συμπεριφορά μιας ομάδας οχημάτων αποτελούμενη από 3 μέλη που είχαν κοινό στόχο. Μελετήθηκαν 3 διαφορετικοί τύποι συναρτήσεων καταλληλότητας σύμφωνα με τη προσέγγιση που έχει προταθεί στην [8], με κύριο χαρακτηριστικό τη πρότερη γνώση που ενσωματώνεται στην εξελικτική διαδικασία μέσω της συνάρτησης προσαρμογής. Όλα τα πειράματα πραγματοποιήθηκαν σε περιβάλλον προσομοίωσης με χρήση του προσομοιωτή ρομποτικών οχημάτων VREP. Η εξελικτική διαδικασία υλοποιήθηκε με χρήση του λογισμικού Matlab, που διασυνδέθηκε με το περιβάλλον προσομοίωσης VREP με μια προσέγγιση client – server. Τα αποτελέσματα που προέκυψαν αξιολογήθηκαν συγκριτικά και εξάχθησαν χρήσιμα συμπεράσματα.