Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Ntagkinis, Nikolaos"
Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
Αποτελέσματα ανά σελίδα
Επιλογές ταξινόμησης
Τεκμήριο Ανάπτυξη αυτόνομου ρομποτικού οχήματος εδάφους ελεγχόμενου μέσω ROS.(ΕΛ.ΜΕ.ΠΑ., ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ (ΣΜΗΧ), Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών, 2023-10-19) Ντάγκινης, Νικόλαος; Ntagkinis, NikolaosΟ Σκοπός της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι η μελέτη, σχεδίαση και ανάπτυξη ενός αυτόνομου ρομποτικού οχήματος εδάφους ελεγχόμενου μέσω ROS, με το χαμηλότερο δυνατό κόστος υλοποίησης. Μελετήθηκε κατά το πόσο αυτή η υλοποίηση είναι αξιόπιστη τόσο ως προς τη λειτουργικότητα του οχήματος, όσο και ως προς την επίτευξη της αυτόνομης πλοήγησης σε άγνωστο περιβάλλον. Πιο συγκεκριμένα, χρησιμοποιήθηκε ένα ανοιχτού κώδικα λειτουργικό για ρομπότ (Robot Opetating System ή ROS), το οποίο βασίζεται στις γλώσσες προγραμματισμού C++, Python και Lisp και εκτελείται σε συστήματα τύπου Unix και κυρίως στο Ubuntu Linux. Επίσης, για τις απαιτήσεις του συστήματος χρησιμοποιήθηκαν οι τεχνολογίες XML και WiFi και το λογισμικό Arduino IDE. Η μέλετη αξιολόγησε τη χαρτογράφηση του περιβάλλοντος, τη λειτουργικότητα του όχηματος και τέλος την αυτόνομη πλοήγηση. Η χαρτογράφηση κρίθηκε αναξιόπιστη, λόγω των περιορισμών των υλικών, η αξιολόγηση των βασικών κινήσεων του οχήματος θεωρείται ικανοποιητική ενώ η αυτόνομη πλοήγηση με βάση των περιορισμών που υπάρχουν κρίνεται ως αξιόπιστη. Τέλος, συμπαιραίνεται, πως η μερική αναβάθμιση του εξοπλισμού είναι απαραίτητη για την πλήρη λειτουργικότητα του συστήματος.