Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Petrou, Fotis"

Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
  • Μικρογραφία εικόνας
    Τεκμήριο
    Ανάπτυξη συστήματος ρομποτικής πλοήγησης αυτόνομου μικρού αερομοντέλου.
    (Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), Τμήμα Μηχανικών Πληροφορικής Τ.Ε., 2008-2-29T14:51:5Z) Πετρου, Φώτης; Παλώγος, Αποστόλης; Petrou, Fotis; Palogos, Apostolis
    Πρόκειται για ένα σύστημα το οποίο έχει τη δυνατότητα να πλοηγηθεί αυτόνομα σε ένα χώρο μεγάλης απόστασης, πάνω σε μια προϋπολογισμένη πορεία. Στόχος της εργασίας είναι η σταθεροποίηση ενός μοντέλου αεροπλάνου πάνω στη πορεία αυτή, κάτι που προϋποθέτει τον ακριβή έλεγχο βάσει των αισθητηρίων οργάνων. Ο έλεγχος της θέσης του αερομοντέλου γίνεται με χρήση του G.P.S. όπου ένα σύμπλεγμα 24 δορυφόρων μας δίνει τη δυνατότητα με την βοήθεια ενός δέκτη να γνωρίζουμε την θέση μας πάνω στη γη με ακρίβεια 20 m. Επίσης γίνεται χρήση ηλεκτρονικής πυξίδας με την οποία μπορούμε να γνωρίζουμε ανά πάσα στιγμή την κατεύθυνση του αερομοντέλου. Αυτές οι πληροφορίες συλλέγονται μέσω πρωτοκόλλων (Serial, I2C) σε ένα κεντρικό μικροεπεξεργαστή, προγραμματισμένος σε γλώσσα προγραμματισμού C, ο οποίος είναι υπεύθυνος για τον υπολογισμό θέσης, τις αποφάσεις και τον έλεγχο του συστήματος. Το αερομοντέλο που χρησιμοποιήθηκε διαθέτει πομπό και δέκτη RF για την τηλεκατεύθυνσή του. Για τους σκοπούς της εργασίας υλοποιήθηκε σύστημα με το οποίο γίνεται δυνατή η μεταγωγή της ρομποτικής κατάστασης σε τηλεκατευθυνόμενη και εναλλάξ. Στο σύστημα επίσης προστέθηκε διεπαφή σύνδεσης με υπολογιστή με την οποία είμαστε σε θέση να προγραμματίσουμε νέα, κάθε φορά, πορεία, αλλά και να λάβουμε διάφορες πληροφορίες που συλλέγονται κατά την πτήση. Ειδικό λογισμικό κατασκευασμένο σε γλώσσα προγραμματισμού Visual Basic αναλαμβάνει την επικοινωνία αυτή μέσω σειριακής σύνδεσης με το αερομοντέλο όταν αυτό βρίσκεται στο έδαφος. Λόγω της πολυπλοκότητας του χειρισμού που χρειάζεται ένα αεροπλάνο κατά την προσγείωση και την απογείωσή του, στην εργασία αυτή δεν αναπτύχθηκε ρομποτικός έλεγχος κατά τις καταστάσεις αυτές. Το αερομοντέλο είναι σε θέση να ακολουθήσει πορεία οδηγούμενο από συντεταγμένες αφού αυτό βρεθεί εν πτήση. Απογείωση και προσγείωση γίνονται χειροκίνητα μέσω της τηλεκατεύθυνσης και του συστήματος εναλλαγής και πάντα κάτω από τα χέρια ενός έμπειρου αερομοντελιστή.