Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Pettas, Dionysios-Emmanouil"

Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
  • Μικρογραφία εικόνας
    Τεκμήριο
    Ανάπτυξη και έλεγχος συστήματος κατευθυντικής κεραίας σε ωκεανογραφικούς πλωτήρες μέτρησης δεδομένων.
    (Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), ΔΠΜΣ Προηγμένα Συστήματα Παραγωγής, Αυτοματισμού και Ρομποτικής, 2018-03-13) Πέττας, Διονύσιος-Εμμανουήλ; Pettas, Dionysios-Emmanouil
    Λόγω της ταχείας τεχνολογικής ανάπτυξης, μια μεγάλη ποικιλία υφιστάμενων και νέων αισθητήρων μπορεί ενδεχομένως να φιλοξενηθεί σε έναν ωκεανογραφικό πλωτήρα. Για να αντιμετωπιστεί η εγκατάσταση πολλών αισθητήρων και η απόκτηση μεγάλου όγκου δεδομένων σε πραγματικό χρόνο, αυξήθηκε η ανάγκη για μία νέα γενιά πλωτήρων με συνδέσεις μεγάλου εύρους ζώνης. Σε παράκτια παρατηρητήρια, που έχουν οπτική επαφή με τη ξηρά (LOS), όπως ο σταθμός POSEIDON HCB, μια κατευθυντική κεραία μεγάλης εμβέλειας μπορεί να προσφέρει υψηλότερη ταχύτητα μεταφοράς δεδομένων, μειώνοντας παράλληλα το κόστος σε σύγκριση με το δίκτυο κινητής τηλεφωνίας. Στην εργασία αυτή, παρουσιάζεται η ανάπτυξη και ο έλεγχος ενός πρωτότυπου ρομποτικού συστήματος σταθεροποίησης το οποίο μπορεί ενδεχομένως να φιλοξενηθεί σε έναν αγκυροβολημένο πλωτήρα. Το σύστημα αποτελείται από έναν μηχανισμό τριών περιστροφικών αρθρώσεων που σχηματίζουν μια κινηματική διάταξη ενός σφαιρικού καρπού ενώ μια κατευθυντική κεραία χρησιμοποιείται στο άκρο του. Με βάση την κινηματική ανάλυση, το σύστημα επιλύει το πρόβλημα της στόχευσης και σταθεροποίησης της κεραίας, κατά τη διάρκεια της μετάδοσης δεδομένων, για την ευθυγράμμιση της κατευθυντικής κεραίας που είναι τοποθετημένη πάνω στον πλωτήρα με την κεραία που βρίσκεται στο χερσαίο σταθμό. Ο μηχανολογικός σχεδιασμός και η συναρμολόγηση του πρωτοτύπου παρουσιάζονται λεπτομερώς μαζί με την αρχιτεκτονική ελέγχου, η οποία βασίζεται στο αντίστροφο κινηματικό μοντέλο του συστήματος και στους βρόχους ανάδρασης που περιλαμβάνει δεδομένα από μια αδρανειακή μονάδα (IMU) και ένα σύστημα εντοπισμού παγκόσμιας θέσης (GPS). Κάθε άρθρωση οδηγείται από ένα βηματικό κινητήρα, ενώ ο αλγόριθμος ελέγχου αντισταθμίζει τις επιδράσεις εξωτερικών διαταραχών που περιλαμβάνουν την παγκόσμια θέση του πλωτήρα, τον κυματισμό, δυνάμεις πλεύσης και ροπές κτλ. Τέλος, δίνονται πειραματικά αποτελέσματα για την αξιολόγηση της πρακτικότητας και της αποτελεσματικότητας του πρωτότυπου ρομποτικού συστήματος σταθεροποίησης.