Πλοήγηση ανά Συγγραφέας "Tsopanakis, Dimitrios"

Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
  • Μικρογραφία εικόνας
    Τεκμήριο
    Υλοποίηση συστήματος Delta Robot με Μηχανική Όραση για χρήση σε γραμμή παραγωγής.
    (ΕΛ.ΜΕ.ΠΑ., Σχολή Μηχανικών (ΣΜΗΧ), ΔΠΜΣ Προηγμένα Συστήματα Παραγωγής, Αυτοματισμού και Ρομποτικής, 2020-05-02) Τσοπανάκης, Δημήτριος; Tsopanakis, Dimitrios
    Στη σύγχρονη βιομηχανία όλο και περισσότερες διεργασίες, τις οποίες μπορούσαν να εκτελέσουν αποκλειστικά και μόνο οι άνθρωποι, εκτελούνται πλέον από ρομπότ. Με τη βοήθεια της σημερινής τεχνολογίας έχουν κατασκευαστεί βιομηχανικά ρομπότ τα οποία μπορούν να αντικαταστήσουν πλήρως τον άνθρωπο, ενώ αποτελούν και τον πιο ώριμο τομέα της ρομποτικής. Ένα βιομηχανικό ρομπότ είναι μια μηχανή η οποία έχει κατασκευαστεί για να παρέχει τη δυνατότητα της μετακίνησης διαφόρων ειδών αντικειμένων και εργαλείων από μία θέση στο χώρο σε μία άλλη. Το βιομηχανικό ρομπότ που έχει επικρατήσει για διεργασίες που αφορούν τη γρήγορη μετακίνηση ελαφριών αντικειμένων είναι τα Delta Robots. Τα Delta Robots είναι τύπου κλειστής κινηματικής αλυσίδας, και η μορφολογία τους είναι τέτοια η οποία επιτρέπει κυρίως τη μετακίνηση αντικειμένων στους 3 βασικούς άξονες. Με τη χρήση όμως κατάλληλων υποσυστημάτων μπορεί να επιτευχθεί και η επιλογή του προσανατολισμού των αντικειμένων που αλληλοεπιδρά. Ξεκινώντας αρχικά από τη περιστροφή στο κατακόρυφο άξονα z, καθώς οι περισσότερες διεργασίες που εκτελούνται από τα Delta Robots το απαιτούν, και με τη χρήση πιο πολύπλοκων υποσυστημάτων επιτυγχάνεται και η περιστροφή και στους άλλους δύο κύριους άξονες x και y. Τα Delta Robots χρησιμοποιούνται σε πάρα πολλές βιομηχανικές διεργασίες, όμως η κυριότερη είναι η συλλογή και η τοποθέτηση αντικειμένων μικρού βάρους τα οποία βρίσκονται εντός μεταφορικής ταινίας. Για την ανίχνευση των αντικειμένων ούτως ώστε το Delta Robot να αλληλοεπιδράσει με το επιθυμητό αντικείμενο γίνεται με τη χρήση διαφόρων αισθητηρίων, καθώς το βασικότερο αισθητήριο που χρησιμοποιείτε είναι η κάμερα. Με βάση όλα όσα αναφερθήκαν παραπάνω, το θέμα της παρούσας εργασίας είναι η πλήρης υλοποίηση ενός αντίστοιχου συστήματος Delta Robot. Δηλαδή ο εξαρχής και πλήρης σχεδιασμός του σε 3D CAD λογισμικό, η κατασκευή του με τη χρήση συμβατικών και CNC εργαλειομηχανών, ο προγραμματισμός του σε μικροελεγκτή, η υλοποίηση και η ενσωμάτωση μιας μεταφορικής ταινίας στο χώρο εργασίας του, καθώς και η υλοποίηση κατάλληλου συστήματος όρασης για την εύρεση των αντικειμένων που θα αλληλοεπιδρά. Κύρια λειτουργία αυτού του συστήματος είναι η εύρεση του αντικειμένου, το οποίο βρίσκεται εντός της μεταφορικής ταινίας, και η συλλογή-μετακίνηση του από το ρομποτικό σύστημα.