Μεταπτυχιακές εργασίες / Master Theses

Μόνιμο URI για αυτήν τη συλλογή

https://apothesis.hmu.gr/handle/20.500.12688/3

Περιηγούμαι

Πλοήγηση Μεταπτυχιακές εργασίες / Master Theses ανά Συγγραφέας "Alexiadis, Dimitrios"

Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
  • Μικρογραφία εικόνας
    Τεκμήριο
    Ανάπτυξη συστήματος ελέγχου βραχίονα 3 DOF.
    (Τ.Ε.Ι. Κρήτης, Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών (Σ.Τ.Εφ), ΔΠΜΣ Προηγμένα Συστήματα Παραγωγής, Αυτοματισμού και Ρομποτικής, 2016-07-15) Αλεξιάδης, Δημήτριος; Alexiadis, Dimitrios
    Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η ανάπτυξη συστήματος ελέγχου των τριών βαθμών ελευθερίας ρομποτικού βραχίονα. Ο συγκεκριμένος ρομποτικός βραχίονας είναι μέρος ενός τροχήλατου ρομποτικού οχήματος για τις ανάγκες περισυλλογής καρπών από θερμοκήπιο. Ο έλεγχος του συστήματος είναι κλειστού βρόγχου και για την πραγματοποίηση χρησιμοποιήθηκαν ελεγκτές καθώς και το λογισμικό πρόγραμμα matlab. Θα αναλυθούν τα μηχανολογικά μέρη του βραχίονα καθώς και τα ηλεκτρολογικά και ηλεκτρονικά, τα οποία χρησιμοποιήθηκαν για την επίτευξη της επικοινωνίας μεταξύ των μερών αφενός και για την μετακίνηση των συνδέσμων στην επιθυμητή θέση αφετέρου. Στη συνέχεια περιγράφεται το κινηματικό και το αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα καθώς και ο κινηματικός μετασχηματισμός που απαιτείται για την κίνηση του βραχίονα. Θα αναλυθεί το σύστημα ελέγχου της κίνησης και ο τρόπος που γράφηκε ο κώδικας για την επίτευξη του ελέγχου. Τέλος θα γίνει περιγραφή του πειραματικού μέρους που πραγματοποιήθηκε και τα τελικά συμπεράσματα της όλης λειτουργίας του συστήματος.