Ανάπτυξη μηχατρονικής αρπάγης και ρομποτικού συστήματος συγκομιδής καρπών ντομάτας.

Απλή σελίδα τεκμηρίου
dc.contributor.advisorΦασουλάς, Ιωάννηςel
dc.contributor.advisorFasoulas, Ioannisen
dc.contributor.authorΚουρουπάκης, Φάνηςel
dc.contributor.authorKouroupakis, Fanisen
dc.date.accessioned2025-02-05T14:36:40Z
dc.date.available2025-02-05T14:36:40Z
dc.date.issued2025-02-05
dc.description.abstractΤο θέμα της διπλωματικής εργασίας είναι η ανάπτυξη μηχατρονικής αρπάγης συγκομιδής καρπών και ενός ρομποτικού συστήματος επίσης συγκομιδής καρπών ντομάτας. Η εργασία χωρίζεται σε δυο μέρη, το πρώτο μέρος αφορά την ανάπτυξη του αρχικού πρωτότυπου αρπάγης. Στο δεύτερο μέρος παρουσιάζεται μία βελτιωμένη εκδοχή του πρωτότυπου της αρπάγης καθώς και η ενσωμάτωση αυτού σε ένα ολοκληρωμένο ρομποτικό σύστημα για τη συλλογή καρπών ντομάτας. Πιο αναλυτικά στο πρώτο μέρος παρουσιάζονται αναλυτικά τα μέρη του αρχικού πρωτότυπου της αρπάγης που σχεδιάστηκαν και κατασκευάστηκαν καθώς επίσης και κάποια αρχικά πειράματα που έγιναν πάνω σε πραγματικό ιστό με σκοπό τη εξαγωγή συμπερασμάτων για τη λειτουργία της αρπάγης, όπως είναι οι δυνατότητες και το πεδίο εφαρμογών που μπορεί να καλύψει αλλά και οι δυνατότητες για βελτίωση. Στο δεύτερο μέρος παρουσιάζεται το βελτιωμένο μοντέλο της αρπάγης, αναλύοντας τη λειτουργία της. Στη συνέχεια περιγράφεται η διαδικασία υλοποίησης ενός ολοκληρωμένου ρομποτικό σύστημα το οποίο είναι σε θέση να εντοπίζει καρπούς ντομάτας και να τους προσεγγίζει εκτελώντας εργασίες συγκομιδής. Ο εντοπισμός της θέσης των καρπών επιτυγχάνεται μέσα από μία 3D κάμερας στην οποία ένα ήδη εκπαιδευμένο νευρωνικό δίκτυο αναγνωρίζει καρπούς ντομάτας, ενώ η προσέγγιση γίνεται μέσα από το ένα ρομποτικό βραχίονα στον οποίο είναι τοποθετημένη η αρπάγη. Η διαχείριση της 3D κάμερας, του Νευρωνικού δικτύου, του ρομποτικού βραχίονα αλλά και της αρπάγης επιτυγχάνεται μέσα από γλώσσα προγραμματισμού Python. Τέλος, η εργασία κλείνει με την παρουσίαση πειραμάτων που έχουν να κάνουν με την ανίχνευση, προσέγγιση και συγκομιδή καρπών τομάτας τοποθετημένων τυχαία στο χώρο.el
dc.description.abstractThe subject of the thesis is the development of a mechatronic end effector and a tomato harvesting system. The thesis is separated into two parts, the first part is for the presentation of the initial prototype of the end effector and the second part for the presentation of the improved end effector prototype and the development of an integrated tomato harvesting system using the improved end effector. More specifically in the first part of the thesis are represented all the parts of the initial end effector that designed and manufactured and some experiments on real tissue to evaluate the capabilities of mechanism. In the second part of this thesis is presented an improved prototype of the end effector analyzing the functionality and the improved points. After that it is described the process of making the tomato harvesting system that can recognize, approach and harvest ripe tomatoes. The localization of tomatoes is succeeded through a 3D camera in which a pretrained Neural network recognizes the tomato fruits, while the approach take place by a robotic arm, on which the end effector is mounted. For the control of 3D camera, Neural network, robotic arm and the end effector it is used the Python programming language. Closing this thesis some experiments for localization, approach and harvesting of tomato are presented.el
dc.identifier.urihttps://apothesis.hmu.gr/handle/123456789/11215
dc.language.isoel
dc.publisherΕΛΜΕΠΑ, Σχολή Μηχανικών (ΣΜΗΧ), Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 United Statesen
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/us/
dc.subjectΜηχανική όραση
dc.subjectΡομποτική
dc.subjectΡομποτικός βραχίονας
dc.subjectΣυγκομιδή τομάτας
dc.subjectΤρισδιάστατη σχεδίαση
dc.subjectMachine vision
dc.subjectRobotics
dc.subjectRobotic arm
dc.subjectTomato harvesting
dc.subjectThree-dimensional (3D) design
dc.titleΑνάπτυξη μηχατρονικής αρπάγης και ρομποτικού συστήματος συγκομιδής καρπών ντομάτας.el
dc.titleMechatronic end effector development and a tomato harvesting robotic system.en
dc.typeΠτυχιακή Εργασία
heal.academicPublisherIDΕΛΜΕΠΑ Ελληνικό Μεσογειακό Πανεπιστήμιο
Αρχεία
Πρωτότυπος φάκελος/πακέτο
Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
Μικρογραφία εικόνας
Ονομα:
KouroupakisFanis2024.pdf
Μέγεθος:
6.54 MB
Μορφότυπο:
Adobe Portable Document Format
Λήψη
Φάκελος/Πακέτο αδειών
Τώρα δείχνει 1 - 1 of 1
Δεν υπάρχει διαθέσιμη μικρογραφία
Ονομα:
license.txt
Μέγεθος:
2.17 KB
Μορφότυπο:
Item-specific license agreed upon to submission
Περιγραφή:
Λήψη
Συλλογές
Πτυχιακές εργασίες / Bachelor Theses