Σχεδίαση, κατασκευή και έλεγχος βιομιμητικού ρομποτικού βραχίονα με χρήση μαλακών υλικών.
| dc.creator | Παπαδάκης, Εμμανουήλ | el |
| dc.creator | Papadakis, Emmanouil | en |
| dc.date.accessioned | 2020-09-10T08:54:23Z | |
| dc.date.available | 2020-09-10T08:54:23Z | |
| dc.date.issued | 2020-09-10 | |
| dc.description.abstract | Η παρούσα μεταπτυχιακή εργασία πραγματεύεται τον σχεδιασμό, την κατασκευή και τον έλεγχο ενός βιομιμητικού ρομποτικού βραχίονα με χρήση μαλακών υλικών, ο οποίος κατασκευάστηκε στο εργαστήριο Υπολογιστικής Όρασης και Ρομποτικής του Ινστιτούτου Πληροφορικής (ΙΠ) του Ιδρύματος Τεχνολογίας και Έρευνας (ΙΤΕ) στα πλαίσια του δια τμηματικού μεταπτυχιακού προγράμματος σπουδών « Προηγμένα Συστήματα Παραγωγής, Αυτοματισμού και Ρομποτικής » του Ελληνικού Μεσογειακού Πανεπιστήμιου. Η χρήση μαλακών υλικών για την κατασκευή ρομποτικών διατάξεων είναι ένα ραγδαία αναπτυσσόμενο πεδίο το οποίο βρίσκει εφαρμογές σε πολλούς κλάδους της επιστήμης και όχι μόνο. Από τη βιομηχανία όπου χρησιμοποιούνται κυρίως ως αρπάγες για την επεξεργασία ευαίσθητων αντικειμένων, μέχρι την ιατρική όπου συναντάμε λαπαροσκοπικά εργαλεία από μαλακά υλικά τα οποία έχουν το πλεονέκτημα να μην τραυματίζουν τους μαλακούς ιστούς του ασθενή κατά την επέμβαση. Τα πλεονεκτήματα των μαλακών υλικών είναι πολλά, όπως η ιδιότητά τους να παραμορφώνονται έτσι ώστε να μην προκαλούν αθέμιτες βλάβες σε ευαίσθητα αντικείμενα τα οποία μεταχειρίζονται, καθώς και η δυνατότητά τους να πραγματοποιούν περίπλοκες κινήσεις μέσω του κατάλληλου σχεδιασμού τους. Στην εργασία αυτή μελετήθηκε και αναπτύχθηκε ένας βραχίονας από μαλακά υλικά ο οποίος είναι εμπνευσμένος από τα πλοκάμια του χταποδιού. Ειδικότερα, αναλύονται η μεθοδολογία σχεδιασμού και η μέθοδος κατασκευής του, ο σχεδιασμός ελέγχου του βραχίονα, και τέλος αποτελέσματα από την πειραματική διερεύνησή του. Ο, πνευματικής οδήγησης, βραχίονας είναι κατασκευασμένος από σιλικόνη χαμηλής σκληρότητας, και περιλαμβάνει θαλάμους οι οποίοι προσομοιώνουν λειτουργικά το μυϊκό σύστημα του πλοκαμιού των χταποδιών. Για τον έλεγχο της τροφοδοσίας πεπιεσμένου αέρα στο σύστημα έχει κατασκευαστεί μονάδα οδήγησης με σωληνοειδείς βαλβίδες για την εισαγωγή, εξαγωγή και συγκράτηση του πεπιεσμένου αέρα στους θαλάμους, καθώς και έναν μικροελεγκτή για τον έλεγχο των βαλβίδων. Ο έλεγχος του συστήματος γίνεται μέσω κατάλληλου λογισμικού που τρέχει σε ηλεκτρονικό υπολογιστή και περιλαμβάνει γραφικό περιβάλλον που διευκολύνει τον προγραμματισμό των εκτελούμενων κινήσεων. | el |
| dc.description.abstract | In this master thesis, we examine the design, fabrication and control of a soft bio-mimetic robotic arm, which was manufactured in the Computer Vision and Robotics Laboratory (CVRL) of Institute of Computer Science (ICS) of the Foundation for Research and Technology – Hellas (FORTH). The field of soft robotics is rapidly expanding, as it has variant applications in many different fields such as in industry, where soft materials are used to produce suction cups able to adapt their shape in order to have the optimal contact with the materials they sort, and even in the field of medicine, where soft materials are used to manufacture soft laparoscopic tools that lower the risk of accidentally fracturing soft tissue during a laparoscopic surgery. The benefits of soft materials are plenty, such as their ability to deform, in order not to damage fragile objects that they come in contact with, as well as to perform complex geometries based on their design. In this thesis we will be focusing in studying a soft bio-mimetic robotic arm inspired by the octopus’s arm. The methodology of the design will be analyzed as well as the method of fabrication and control. Finally, we will summarize the results of experiments using the robotic arm, to conclude the capabilities of the system. | en |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.12688/9612 | |
| dc.language | Ελληνικά | el |
| dc.language | Greek | en |
| dc.publisher | ΕΛ.ΜΕ.ΠΑ., Σχολή Μηχανικών (ΣΜΗΧ), ΔΠΜΣ Προηγμένα Συστήματα Παραγωγής, Αυτοματισμού και Ρομποτικής | el |
| dc.publisher | H.M.U., School of Engineering (ScENG) MSc in Advanced Manufacturing Systems, Automation and Robotics | en |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 United States | * |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/us/ | * |
| dc.title | Σχεδίαση, κατασκευή και έλεγχος βιομιμητικού ρομποτικού βραχίονα με χρήση μαλακών υλικών. | el |
| dc.title | Design, development and control of a soft biomimetic robot arm. | en |
| heal.academicPublisherID | ΕΛ.ΜΕ.ΠΑ. Ελληνικό Μεσογειακό Πανεπιστήμιο | el |
| heal.academicPublisherID | Η.Μ.U Hellenic Mediterranean University | en |
| heal.access | free | el |
| heal.advisorName | Σφακιωτάκης, Μιχαήλ | el |
| heal.advisorName | Τσακίρης, Δημήτριος | el |
| heal.advisorName | Sfakiotakis, Michail | en |
| heal.advisorName | Tsakiris, Dimitrios | en |
| heal.fullTextAvailability | true | el |
| heal.keyword | βιομιμητική, ρομποτικός βραχίονας | el |
| heal.keyword | biomimetics, robotic arm | en |
| heal.type | Μεταπτυχιακή Διατριβή | el |
| heal.type | Master thesis | en |
| nm.hasExtra | false | |
| tcd.distinguished | false | el |
| tcd.survey | false | el |
Αρχεία
Πρωτότυπος φάκελος/πακέτο
1 - 1 of 1
Φόρτωση...
- Ονομα:
- PapadakisEmmanouil2020.pdf
- Μέγεθος:
- 5.87 MB
- Μορφότυπο:
- Adobe Portable Document Format
Φάκελος/Πακέτο αδειών
1 - 1 of 1
Δεν υπάρχει διαθέσιμη μικρογραφία
- Ονομα:
- license.txt
- Μέγεθος:
- 0 B
- Μορφότυπο:
- Item-specific license agreed upon to submission
- Περιγραφή: